Mechatronik für blutige Anfänger (Teil 2)

Mein Bemühen, einen kleinen, einfachen Prototyp eines Hexapods zu bauen ging in die zweite Runde.

Zunächst habe ich mit den Beinen des Roboters begonnen. Diese Woche habe ich erst vier von sechs Beinen fertig, nämlich die vorderen zwei und die hinteren zwei Beine. Die Vorderen werden von den beiden senkrechten Servos angetrieben; sie sind direkt auf dem jeweiligen Steuerhorn befestigt. Die hinteren Beine werden von den vorderen mitbewegt, aber dafür habe ich die verbindende Mechanik noch nicht. Ebensowenig habe ich die mittleren Beine, die von dem waagerechten Servo bewegt werden sollen. Hier sind aber dennoch schon mal zwei Bilder vom Baufortschritt:

Pappmechanik von oben

Pappmechanik von unten

Zudem wollte ich mich darum kümmern, die Verkabelung vom unhandlichen Breadboard auf eine Verteilerplatine zu übertragen, die direkt auf den Arduino Controller gesteckt werden kann. Hierzu habe ich mir drei JR-Stecker für den Anschluss der Servos und eine Lochrasterplatine gekauft. Die Platine habe ich mit einem Cutter so zugeschnitten, dass 11 Leiterbahnen quer über den Arduino gehen. Die zugrunde liegende Schaltung ist wie folgt:

Schema Servosteuerung

Das führt zu folgendem Platinenlayout:

Layout Servosteuerung

Vom der unteren Stiftleiste des Arduino werden 5V (+) und GND (-) nach oben verbunden und von der oberen Stiftleiste die PWM (Pulsweitenmodulation) Anschlüsse 9, 10 und 11. PWM9 und 5V liegen sich genau gegenüber, so dass hier die Leiterbahn getrennt werden muss.

Löten ist fummelig und stinkt. Ausserdem beherrsche ich dieses Handwerk nicht, wie man an der fertigen Platine sieht. Mechanisch passt sie auf den Arduino, aber bevor ich das Biest in Betrieb nehme, werde ich es noch einmal durchmessen um sicherzugehen, dass ich keine Kurzschlüsse oder kalte Lötstellen erzeugt habe. Doch dazu muss ich mir erst einmal noch ein einfaches Messgerät besorgen.

Rohstoffe

Verteilerplatine

To be continued…